Reconstructibilidad y observabilidad por subespacios: Aplicación a la navegación

Abstract

Integrated navigation systems are viewed in the context of state observability and reconstructibility. Practical empirical measures of observability and reconstructibility are proposed based on orthogonal subspace decomposition of the state space. For a given instrumental configuration a deterministic observability measure allows to qualify the persistence of excitation (POE) implicit in the vehicle's motion. The combined effects of POE and the instrumental performance are evaluated with an instantaneous stochastic state reconstructibility measure. Both measures are illustrated using flight data of a sounding rocket.Resumen-La navegación integrada es vista en el contexto de la teoría de la observabilidad/reconstructibilidad del estado. Usando descomposiciones ortogonales del espacio de estados, se establecen medidas prácticas de observabilidad y reconstructibilidad. Dada una configuración instrumental la medida de la observabilidad determinista permite evaluar la excitación persistente implícita en la trayectoria del vehículo. Los efectos combinados de la trayectoria y del desempeño instrumental son evaluados con una medida instantánea de la reconstructibilidad estocástica. Ambas medidas son ilustradas con datos de vuelo de un cohete sonda.