Reference trajectory generation for 3-Dimensional walking of a humanoid robot

Tang, Zhe; Sun, Zengqi; Zhou, Changjiu; Hu, Lingyun

doi:10.1016/s1007-0214(07)70136-0

Cited by 7 publications

(6 citation statements)

References 15 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…With continual advancement, several robots have been used by Chinese and Western scholars for this challenging task, and good results were obtained from properly simulating human knee activity [5][6][7][8]. In our experiment, we used the Staubli robotic/UFS testing system, a 6-DOF (degress of freedom) robotic manipulator, to simulate the 3D activity of the human knee joint in a force-displacement control mode.…”

Section: Robot In Biomechanical Study Of Kneesmentioning

confidence: 99%

Changes of contact pressure and area in patellofemoral joint after different meniscectomies

Bai

Shun

Yin

et al. 2012

International Orthopaedics (SICOT)

View full text Add to dashboard Cite

Purpose We investigated the contact pressure and area of the patellofemoral joint both before and after different meniscectomies to provide a biomechanical basis for selecting meniscectomy and its clinical application for meniscus injuries. Methods Six fresh cadaveric knees were used in the study. Using Staubli robots and an ultra-low-min-type pressuresensitive tablet, changes in contact area and stress in the patellofemoral joint were measured at various flexion angles following different parts and degrees of meniscectomy.

show abstract

Section: Robot In Biomechanical Study Of Kneesmentioning

confidence: 99%

Changes of contact pressure and area in patellofemoral joint after different meniscectomies

Bai

Shun

Yin

et al. 2012

International Orthopaedics (SICOT)

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Išskiriami pagrindiniai veiksniai nuo kurių priklauso judesio trajektorijos planavimas (Lavalle 2004 Išanalizavus vaikščiojančių (Cuevas, et al 2004;Guo, et al 2007;Guo, Tang 2008;Yue, Henrich 2001;Jha, et al 2005;Mousavi, et al 2008;Tang, et al 2007), mašinos tipo robotų (Costa, et al 2008;Labakhua, et al 2006;Nagy, Kelly 2001;Pinto 2007;Tzu-Chen, et al 2005;Danwei Wang, Qi 2001) ir robotų manipuliatorių (Ata, Johar 2005;Gasparetto, Zanotto 2007Pond 1999;Skoglund 2006;Vukobratovic 1975;Vukobratovic, Kircanski 1986) trajektorijų formavimą, pastebėta, kad naudojami interpoliavimo metodai: polinominis interpoliavimas, interpoliavimas splainais ir Kornu spiralė. Visų šių metodų esmė -turint pradinius taškus (mazgus), rasti tolydžią funkciją, kuri aprašytų visus duotuosius taškus.…”

Section: Judesio Trajektorijų Formavimo Metodaiunclassified

“…Priešingai nei interpoliuojant polinomu, trajektorijų formavimui nėra naudojami aukšto laipsnio splainai (Daniel, Chau 2002). Dažniausiai naudojami kubiniai splainai (Tang, et al 2007;Wei, Žefran 2005), β-splainai (Ata, Johar 2005) ir trigonometriniai splainai (Mahout 2005;Simon 1996).…”

Section: Trajektorijų Formavimas Splainaisunclassified

Nanometrų skyros judančių daugiamačių pjezorobotų trajektorijų formavimas

Drukteinienė¹

2011

View full text Add to dashboard Cite

Pjezoelektriniai judesio keitikliai-rezonansinės sistemos, kurių veikimo principas pagrįstas aukšto dažnio virpesių žadinimu. Disertacijoje tiriamieji pjezorobotai neturi papildomų judesį generuojančių struktūrų, o tik tiesioginius kontakto su statine plokštuma taškus. Kadangi judesio trajektorija yra laužyta, klasikiniai trajektorijų formavimo metodai netinka. Pagrindinis tyrimo objektas yra judesio trajektorijų formavimo metodai. Pagrindinis disertacijos tikslassukurti precizinių daugiamačių pjezorobotų judesio trajektorijų formavimo algoritmus. Sukurtų algoritmų taikymo sritis-pjezorobotų judesio modeliavimo ir valdymo programinė įranga. Darbe sprendžiami šie pagrindiniai uždaviniai: pjezorobotų konstrukcijų, veikimo principų bei judesio trajektorijų formavimo metodų analizė; pjezorobotų judesio trajektorijų formavimo algoritmų kūrimas atsižvelgiant į elektrodų segmentų žadinimo schemas. Siekiant išanalizuoti sukurtais algoritmais suformuotas judesio trajektorijas, atliekamas judesio trajektorijų kiekybinių charakteristikų tyrimas. Disertaciją sudaro įvadas, trys skyriai, rezultatų apibendrinimas, naudotos literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai ir šeši priedai. Įvadiniame skyriuje formuluojama problema, aptariamas darbo aktualumas, aprašomas tyrimų objektas, formuluojamas darbo tikslas bei uždaviniai, aprašoma tyrimų metodika, darbo mokslinis naujumas, darbo rezultatų praktinė reikšmė, ginamieji teiginiai. Įvado pabaigoje pristatomos disertacijos tema autoriaus paskelbtos publikacijos ir pranešimai konferencijose bei disertacijos struktūra. Pirmajame skyriuje analizuojama literatūra apie pjezoelektrinius judesio keitiklius naudojančius judančius robotus, išanalizuotos jų struktūros bei veikimo principai. Pateikti klasikiniai judesio trajektorijų formavimo metodai. Skyriaus pabaigoje formuluojamos išvados. Antrajame skyriuje formuluojamas pjezoroboto judesio trajektorijos formavimo uždavinys. Pateikiami detalūs trajektorijų formavimo algoritmų aprašymai bei matematinio modelio realizavimo rezultatai. Trečiajame skyriuje tiriamos sukurtais algoritmais suformuotų judesio trajektorijų kiekybinės charakteristikos. Pasiūlyta metodika nustatant mažiausią judesio trajektorijos atsilenkimą nuo planuojamos trajektorijos bei parenkant optimalų pjezoroboto orientacijos kampą. Disertacijos tema paskelbti 6 straipsniai: trys-straipsnių rinkiniuose, įtrauktuose į Thomson ISI sąrašą, du-konferencijų medžiagose, referuotose Thomson ISI duomenų bazėje, vienas-recenzuojamame konferencijų leidinyje. Disertacijos tema perskaityti 6 pranešimai Lietuvos bei tarptautinėse konferencijose.

show abstract

“…The angle values of swing leg's actuators, which are used for pitching, can get from Fig.6 by kinematic constrains just as (10). The hip's position is ( , ) …”

Section: ) Obtaining the Angle Valuesmentioning

confidence: 99%

“…This method is on the assumption that the stance leg is fixed on the ground. The main disadvantage of this method is that it needs many key frames and parameters [10,11,12,13]. Taking the restrictions of swing leg's movement and the symmetry of walking pattern into account, this paper use the sinusoid curve to generate the swing leg's trajectory, which reduces the number of parameters to only three.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

A simple trajectory generation method for biped walking

Feng

Sun

2008

2008 10th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision

View full text Add to dashboard Cite

This paper proposes a simple trajectory generation method for biped walking. This method needs only three trajectory control parameters, which are the stepping cycle, the length of a step and the max height of swing foot. The trajectory of robot's stance leg is generated by using the 3DLIPM (Three Dimensional Linear Inverted Pendulum Mode), and the combination of sinusoid curves is used to generate the swing leg's trajectory. This method has been applied on an actual biped robot. The result shows that this simple method is suitable for practical application well.

show abstract

Reference trajectory generation for 3-Dimensional walking of a humanoid robot

Cited by 7 publications

References 15 publications

Changes of contact pressure and area in patellofemoral joint after different meniscectomies

Changes of contact pressure and area in patellofemoral joint after different meniscectomies

Nanometrų skyros judančių daugiamačių pjezorobotų trajektorijų formavimas

A simple trajectory generation method for biped walking

Contact Info

Product

Resources

About