Robot Air Hockey Berbasis Pengolahan Citra Dengan Metode Kendali Proportional-Integral-Derivative Dan Fuzzy Logic Controller

Abstract

Penelitian ini berisi perancangan implementasi sistem mekatronika robot air hockey yang dapat berkompetisi dengan manusia. Sistem akan berfokus pada pergerakan paddle untuk sisi robot air hockey dengan metode kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) pada bidang X dan fuzzy logic controller (FLC) pada bidang Y. Kamera digunakan sebagai sensor untuk menangkap citra yang akan diolah menggunakan modul blob detection guna mendeteksi posisi puck dan paddle. Sistem robot akan melakukan tracking posisi puck dan memprediksi arah geraknya, supaya robot dapat menahan dan memukul kembali puck. Sistem pengolahan citra yang dirancang memiliki kecepatan maksimum pengambilan citra sebesar 0,0125 detik per frame dengan tingkat akurasi sebesar 93%. Penerapan kendali Proportional-Derivative (PD) dan prediktor K = 0,5 pada bidang X, serta kendali FLC pada bidang Y menghasilkan respons gerak robot dengan error maksimum sebesar 3,44%. Dengan sistem ini, robot berhasil merespons dengan baik datangnya puck dengan kecepatan maksimum 2,04 m/s dan mengembalikannya dengan kecepatan maksimum sebesar 2,27 m/s.