Robot hand with sensor for handling cloth

Cloth manipulation based on motion generation and shape prediction by EM*D-net

“…本稿では，上述した作業計画器の構築法を提案し，実ロボットによる矩形布製品の折り畳みを題材とした提案 手法の検証について述べる．提案手法では，布製品の初期形状と目標形状が初見のものであっても，適切な操作 を生成でき，同時に操作後の形状を推定することができる．自動機械による布製品操作の従来研究では，目標と する形状状態が与えられることが前提であり (Ono et al, 1990) (Maitin-Shepard et al, 2010) (Yuba et al, 2017)，目標形 状を初見のものに設定できる手法は存在しない．また，操作と操作の間の布の中間形状は事前に定義されること がほとんどであり (Osawa et al, 2007) (Cuèn-Rochìn et al, 2008) (Willimon et al, 2011)，中間形状を人手で与えること なくオンライン性を保って作業計画を立てられる方法は，筆者らの知る限り存在しない． 上記を踏まえ，筆者らは布製品の操作計画のために EMD-net を提案した (Tanaka et al, 2018) (Ono et al, 1990)．Yuba らは，布製品のコーナーを検出したのちにそこを把持し，つまみ滑り動作によって展開 作業を達成した (Yuba et al, 2017)．Osawa らは，吊り下げて持った状態の布製品の輪郭を観測し，持ち替えを繰り 返すことで布製品の種類を特定することに成功した (Osawa et al, 2007)．吊り下げ持ちを繰り返すこの方針は，布 製品の特徴を抽出しやすく，ルーチン化も容易なため，以後の研究でもたびたび用いられてきた(Maitin-Sphepard et al, 2010 (Kita et al, 2004)．また，Willimon らは，グラフベースの画像領域分割手法を用いて，布製品の種別を おこなった (Willimon et al, 2011) Fig. 2 Recurrent application of the manipulation network applying multi-step manipulation sequences.…”

Bottom Dressing by a Dual-Arm Robot Using a Clothing State Estimation Based on Dynamic Shape Changes

“…Ono et al [15] estimated the state of a rectangular piece of cloth from its contour information. Data were provided as groups of planar states, some of which had bent corners.…”

Manipulation of multiple objects in close proximity based on visual hierarchical relationships

“…With respect to 3), Yamazaki et al implemented a failure detection function to check whether a robot successfully cuts a vegetable or not by pressing a tool against the vegetable [12]. Ono et al used a strain gauge sensor to check whether or not an end effector grasps only one cloth [13]. Although force information is useful to estimate the states which cannot be observed by visual sensors, the value of the force sensor would not change enough when the contact point of objects is far from the sensor, or when the manipulated objects are too light or flexible.…”