2020
DOI: 10.25299/itjrd.2020.vol4(2).3900
|View full text |Cite
|
Sign up to set email alerts
|

Robot Keseimbangan dengan Kendali PID dan Kalman Filter

Abstract: Robot Keseimbangan memiliki dinamika yang cepat, tidak stabil, dan nonlinear sehingga memerlukan pengendali yang sesuai. Robot keseimbangan menggunakan sensor accelerometer untuk mengukur perubahan sudut. Sifat sensor tersebut adalah sangat sensitif dan bernoise sehingga memerlukan metode untuk mengurangi noise tersebut. Pada penelitian ini digunakan pengendali PID karena memiliki respon yang cepat dalam menanggapi perubahan sudut dan mudah untuk diterapkan. Sementara untuk mengurangi noie sensor digunakan met… Show more

Help me understand this report

Search citation statements

Order By: Relevance

Paper Sections

Select...
1
1
1

Citation Types

0
2
0
4

Year Published

2021
2021
2024
2024

Publication Types

Select...
5
1

Relationship

0
6

Authors

Journals

citations
Cited by 7 publications
(6 citation statements)
references
References 21 publications
0
2
0
4
Order By: Relevance
“…[13]. Penelitian tentang aplikasi sensor IMU telah banyak dilakukan oleh penelitian sebelumnya untuk navigasi quadrotor [3], robot keseimbangan [12], monitoring perilaku roket [14], serta bidang kedokteran untuk mengukur tremor pada pasien multiple sclerosis menggunakan multi accelerometer [15].…”
Section: Pendahuluanunclassified
See 1 more Smart Citation
“…[13]. Penelitian tentang aplikasi sensor IMU telah banyak dilakukan oleh penelitian sebelumnya untuk navigasi quadrotor [3], robot keseimbangan [12], monitoring perilaku roket [14], serta bidang kedokteran untuk mengukur tremor pada pasien multiple sclerosis menggunakan multi accelerometer [15].…”
Section: Pendahuluanunclassified
“…Proses Kalman filter mengalami pengulangan secara terus menerus yang dapat dilihat pada Gambar 3[7]. Model matriks A dan B sesuai dengan model dinamika sistem pada Persamaan(8).Setelah menentukan prediksi state awal, kemudian menentukan prediksi kovarian error yang ditunjukkan pada Persamaan(12). Nilai − adalah prediksi kovarian error pada waktu k, H merupakan model matriks transisi dan R adalah error dari pengukuran.…”
unclassified
“…The system behavior is observed using a sensing device to obtain the error value, which is the difference between the achieved value and the setpoint value. Then to find out how well the behavior of the system has achieved the expected performance, namely by feedback the error value to the input side [11]. Fig.…”
Section: Closed-loop Control Systemmentioning
confidence: 99%
“…DC motors have many applications in the field of robotics [1][2] [3] and industrial applications [4][5] [6]. Some examples of implementation are tracking systems for the direction of the sun [7], balance robot [8] [9], line follower robot [10] [11], line maze robot [12] [13], Quadrotor [14] [15], temperature control [16], Omni Robot [17] etc. DC motors are very popular because they are easy to learn, easy to control, and have good performance.…”
Section: Introductionmentioning
confidence: 99%