Robust control of linear systems under input saturation using Barrier Lyapunov functions

Controlador para prótesis robótica de miembro inferior considerando el efecto de saturación en los actuadores

“…Generar estas tecnologías usualmente requiere de un modelo matemático con el que se puedan realizar análisis teóricos y simulaciones útiles en el proceso de diseño y control. Han sido numerosas las propuestas de control para un buen seguimiento de trayectorias manteniendo la estabilidad de elementos robóticos de miembro inferior, entre las más relevantes pueden mencionarse: el controlador Proporcional Integral Derivativo (PID), el método de torque computado (CTM) y otras más robustas como el control de modos deslizantes (SMC) (Vázquez & Ramírez, 2013 6 . Para diseñar el controlador es necesario representar el modelo matemático (1) mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una…”