ResumenEl despliegue de plataformas robóticas como apoyo a la gestión de situaciones de emergencia constituye un reto que persigue mejorar la eficiencia en misiones de búsqueda y rescate. Este artículo propone un planificador estratégico para el rescate de víctimas mediante un equipo de robots terrestres. Este sistema inteligente permitirá planificar las trayectorias para acceder a las víctimas de acuerdo con su ubicación y prioridad de asistencia médica (triaje). Para la planificación se propone una nueva variante del algoritmo " fast marching method" (FMM). En este trabajo se ofrecen resultados preliminares mediante un ejemplo de aplicación en condiciones simuladas.Palabras clave: Planificador estratégico, operaciones de rescate, algoritmo fast marching method, vehículos terrestres no tripulados, triaje.
INTRODUCCIONLa respuesta en emergencias requiere una intervención rápida para la atención a las víctimas así como una reducción del riesgo para los miembros del equipo de rescate. En este sentido, el desarrollo de sistemas robóticos y mecatrónicos con ciertas capacidades inteligentes tiene un enorme potencial en escenarios de crisis [11]. Así, la integración de vehículos terrestres no tripulados (UGV, unmanned ground vehicle) en los equipos de búsqueda y rescate (SAR, search and rescue), puede ayudar al éxito de estas misiones [17].Estos sistemas robóticos inteligentes se pueden beneficiar de recientes contribuciones en vehículos aéreos [3,5] y terrestres rodados [10] o con patas [7], realidad aumentada [19], teleoperación [16], planificación de manipuladores móviles [22], control visual [18], sistemas hápticos [6], robots modulares [2], comunicaciones en equipos multi-robot [21], y redes de sensores [9].Las misiones SAR se desarrollan básicamente en una secuencia de operaciones [14]: 1) Exploración del entorno, donde la información obtenida facilita la toma de decisión de las restantes operaciones; 2) búsqueda de posibles víctimas, donde se localizan y clasifican las víctimas atendiendo a criterios médicos; 3) rescate y atención médica a víctimas, donde se accede a las víctimas para estabilizarlas y extraerlas; y 4) evacuación de víctimas. En este trabajo, se aborda el tercero de estos puntos mediante UGV, con el objetivo de acceder a un conjunto de víctimas para prestar una primera atención, tal y como se ilustra en el ejemplo de la figura 1.El artículo introduce un nuevo planificador estratégico para operaciones de rescate y atención médica mediante un equipo de múltiples UGV. Se propone un sistema inteligente para planificar las trayectorias que deberán seguir los UGV con objeto de acceder a un conjunto de víctimas previamente localizadas y clasificadas mediante triaje médico. Este planificador multi-objetivo, además de la prioridad de asistencia médica asignada, considera el tiempo medio de espera por víctima mediante una variante anisotrópica del algoritmo "fast marching method " (FMM).El resto del artículo se organiza de la siguiente manera. En la sección 2 se revisan trabajos previos. En la sección 3 se...