Safe landing site detection using SRTM data for the Unmanned Aerial Vehicles

Abstract

Özet-Bu çalışmada, İnsansız Hava Araçları (İHA) için, görev icrası esnasında acil iniş gerektiren durumlarda, uygun iniş bölgesinin belirlenmesi amaçlanmıştır. Bu amaç doğrultusunda da SRTM (Shuttle Radar Topography Mission) haritalarından yararlanılmıştır. Günümüzdeİnsansız Hava Araçlarının askeri ve sivil amaçlı olarak yoğun bir şekilde kullanıldığı görülmektedir. Artık İHA'ların otonomisinin artırılması ve insana olan ihtiyacın daha aza indirgenmesi İHA sistemlerinin daha akıllı hale getirilmesi kaçınılmaz bir ihtiyaç haline gelmiştir. İHA'ların görev icrası anında beklenmedik problemler ile karşılaşılmaktadır. (motor arızası, haberleşmenin kesilmesi vs.) Bu gibi durumlarda İHA'nın acil iniş sistemini devreye alıp otonom olarak bu alana inişini gerçekleştirmesi gerekmektedir. SRTM yükseklik haritası kullanılarak olası iniş alanlarının tespit edilmesinde görüntü bölütleme yöntemi ve blob analizi kullanılmıştır. Tasarlanan sistem ile İHA'nın acil durumlarda istenmeyen bir bölgeye zorunlu inişi kısıtlanmakta ve İHA belirlenen güvenli bir alana yönlendirilmektedir. Abstract-In this work, it is aimed to determine the suitable landing zones for the Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in case of an emergency during their missions. SRTM (Shuttle Radar Topography Mission) maps were usedto reach that aim. Nowadays, it is observed that the UAVs are being used densely for both military and civilian purposes. So, it is inevitable to make the UAVs smarter and make them more autonomous to minimize their dependence on a person. UAVs can have unexpected problems during their missions such as motor fault, communication cut etc. In this situation, a UAV should activate the emergency landing systems and realize the landing safely. Image segmentation and blob analysis are used to determine the possible landing zones on the SRTM data. In this proposed system, the landing of a UAV to unwanted zones is limited and the UAV is guidance to the predetermined safe zones.