Schätzung der Pose einer Kamera mithilfe von Landmarken (Estimating the Pose of a Camera Using Several Landmarks in a Room)

Abstract

Für industrielle Vermessungsaufgaben wird zunehmend Bildverarbeitung eingesetzt. Beispielsweise kann hiermit auch die Poseabweichung zwischen Ist- und Sollwert bei Roboter-Endeffektoren verbessert werden. In dieser Arbeit wird ein System vorgestellt, welches die Pose einer Kamera und zusätzlich die 3D-Koordinaten von bestimmten Objektpunkten schätzt. Als Eingabedaten verwendet das System mehrere Bilder, welche Landmarken bei Betrachtung von verschiedenen Kameraposen enthalten. Die Schätzung der Pose wird mittels nichtlinearer Optimierung durchgeführt. Nach lokaler Linearisierung wird eine Kalman-Schätzung in Kovarianzform durchgeführt. Simulations- und Messergebnisse belegen die Leistungsfähigkeit des Verfahrens.