Sinyal Elektrik untuk Memperkaya Pengendalian Robot Jarak Jauh

Abstract

Seorang operator dapat mengendalikan robot dari tempat yang jauh sehingga memungkinkan robot bekerja di tempat yang berbahaya serta tidak dapat dijangkau oleh manusia. Untuk mengendalikan robot lebih baik lagi, beberapa peneliti telah menambahkan informasi yang bisa didapatkan oleh operator selain informasi visual. Salah satu bentuk informasi tersebut adalah informasi yang diberikan pada kulit. Tujuannya adalah membuat operator untuk menyatu dengan robot yang diaturnya. Beberapa sistem mengunakan sistem mekanik, namun sistem ini rumit karena menghalangi gerak dari operator. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sistem yang lebih sederhana dengan menggabungkan informasi visual tiga dimensi dengan sinyal elektrik. Sistem ini diuji untuk menyelesaikan tugas pada robot tangan dan robot mobil. Hasil dari percobaan ini menunjukkan bahwa sistem ini dapat membuat operator mengendalikan robot dengan lebih baik. Kata kunci: sinyal elektrik, sinyal informasi, kendali robot jarak jauh Abstract-A remote control operator enables a robot to perform in a hazard or area which can not be reached by humans. To control the robot, several researchers have equipped a robot with a system which can give others types of feedback information, besides of visual feedback from the robot. One of the feedback types is haptic feedback. The aim of this feedback is to make the operator become immersed with the robot. The existing researchers are using electro-mechanics system. However, these systems are complex, bulky, and hence prevent a seamless embodiment between an operator's body. The objective of this research is to develop a haptic feedback system combined with stereo vision feedback which compact, versatile and easy to fit. This system is tested to accomplish the task using mobile robot and robot arm. The result shows that this system can help the operator to control robot better.