Stereo kamera sisteminde aykırılık haritaları yardımıyla nesne uzaklıklarının tespit edilmesi

Abstract

ÖZBu çalışmada stereo kamera sistemi ile farklı cisimlerin derinliklerinin yani paralel kamera düzlemine uzaklıklarının tespit edilmesi amaçlanmıştır. Kurulan test düzeneğinde sağ ve sol görüntünün elde edilmesi için iki adet sabitlenmiş kamera ve bunlardan alınan görüntüleri işleyen bir adet bilgisayar bulunmaktadır. Kameralar sabit olarak yerleştirildikten sonra satranç tahtası yardımıyla kalibre edilmiştir. Kalibre işleminden sonra her iki kamera için esas ve temel matrisler, birinci ve ikinci kameralar arasında dönme ve öteleme matrisi bulunmuştur. Ardından sol ve sağ kameradan alınan iki adet görüntü üzerinde doğrultma işlemi gerçekleştirilmiştir. Buna bağlı olarak derinlik haritası ve uzaklık bilgisine ulaşılmıştır. Derinlik bilgisi bulma işleminin robot ve araçlardaki uzaklık algılama sistemlerinden engelliler için uzaklık tayinine kadar birçok alanda kullanılması mümkündür.Anahtar Kelimeler: stereo görme, derinlik haritası, görüntü işleme, uzaklık tayini Object distance detection through disparity map in stereo camera system ABSTRACT In this study, it is intended to detect various objects' depths consequently distances from parallel camera plane with stereo camera system. In the established test setup, there are two fixed cameras for capturing left and right image and a computer for processing the images. After cameras were placed fixedly, they were calibrated with chessboard. Subsequently calibration; the intrinsic parameters, essential and fundamental matrices, rotation and translation matrices between left and right cameras were occurred. Then rectification process performed to the images which captured from left and right cameras. Accordingly, depth map and knowledge of distance has been obtained. It is possible to use the depth knowledge process in many fields involved robot and vehicle distance detect systems to handicapped distance determination.

The Future of Machine Vision in Industries- A systematic review

“…Collecting of two image pattern It Show the inner components of a standard stereo vision system. It observed that the axes and image planes are composed of a parallel system when a stereo-camera whose camera planes are properly aligned and lens disturbances are completely measured and analysed [14]. The estimation of the height of tress and vegetation near the base poles to the depth map is inversely proportional to the disparity map [15].…”