The Framework for robotic navigation algorithms evaluation

Gridnev, Alexander A.; Dyumin, Alexander A.; Voznenko, Timofei I.; Urvanov, Gleb A.; Chepin, Eugene V.

doi:10.1109/eiconrus.2017.7910690

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“…Criterio: índice, métrica, medición, procedimiento Referencia % éxito en alcanzar la meta (Gridnev et al, 2017) (Graba et al, 2020) Integral del valor absoluto del error -integral absolute error (IAE) (Fernandes et al, 2017); (Caruntu et al, 2019); (Suarin et al, 2019); (Rivera et al, 2020); (Farias et al, 2020) Integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo -Integral time-weighted absolute error (ITAE) (Fernandes et al, 2017); (Suarin et al, 2019); (Farias et al, 2020) Integral del valor absoluto de la señal de control -Integral absolute signal control (IASC) (Fernandes et al, 2017) Integral del cuadrado del error -integral square error (ISE) (Perez et al, 2018); (Suarin et al, 2019); (Farias et al, 2020) integral del cuadrado del error por el tiempo -Integral time square error (ITSE) (Farias et al, 2020) Esfuerzo de control (Rivera et al, 2020) Seguridad (Marvel and Bostelman, 2014); (Munoz et al, 2014) Energía (Munoz et al, 2014); (Fernandes et al, 2017); (Stefek et al, 2020); (Graba et al, 2020); (Wei and Isler, 2020); (Hrubý et al, 2021)…”

Section: Tbe Se Define Comounclassified

“…Un sistema básico de simulación que cumplen con las anteriores características se presenta en (Munoz et al, 2014), el software está elaborado en Matlab, permite utilizar sensores de distancia, posición y orientación, emplea criterios de espaciotiempo, seguridad y suavidad de la trayectoria. Por su parte (Gridnev et al, 2017) proponen un framework que incorpora sensores como GPS, encoders y compás magnético. Emplea criterios de desempeño basados en espacio-tiempo y error.…”

Section: Benchmarks En Entornos Simuladosunclassified

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Criterios de desempeño para evaluar algoritmos de navegación de robots móviles: una revisión

Ceballos

Suarez-Rivera

2022

Rev. iberoam. autom. inform. ind.

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En este artículo se presenta una revisión de literatura sobre criterios de desempeño para evaluar la navegación de un robot móvil, los cuales ayudan a comparar cuantitativamente diferentes características, como: el sistema de control, la navegación en diferentes entornos de trabajo, el desempeño energético, etc. El interés en criterios de desempeño y procedimiento de comparación (benchmarks) ha crecido en los últimos años, principalmente por investigadores y fabricantes de robots que buscan satisfacer la creciente demanda de aplicaciones en el mercado global, cada vez más competido. El conjunto de criterios está compuesto por métricas, índices, mediciones y benchmarks, desde el más básico como contabilizar el éxito en alcanzar la meta, pasando por otros más elaborados como los de seguridad en la trayectoria generada en la evasión de obstáculos, hasta criterios que comparan aspectos más complejos de la navegación como el consumo energético. Finalmente, se describen algunos benchmarks y software para simulación y comparación de algoritmos de navegación. Estos criterios se constituyen en una importante herramienta para diseñadores e investigadores en robótica móvil.

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