The System of Automatic Changeover Position Packing Industrial Robot

Abstract

Zezwala się na korzystanie z artykułu na warunkach licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3.0 Autor korespondujący: Marcin Tomasik, marcin.tomasik@uk.krakow.pl Artykuł recenzowany nadesłany 22.07.Streszczenie: W artykule przedstawiono założenia projektowe dla systemu automatycznego przezbrajania stanowiska pakowania robotem przemysłowym. Przez przezbrojenie rozumiana jest automatyczna zmiana podciśnienia chwytaka w funkcji masy przenoszonego detalu. Skonstruowano stanowisko badawcze z systemem pomiarowym. Dla omówienia właściwości dynamicznych obiektu określono charakterystykę skokową. Projektowany system opisano za pomocą symulacyjnego modelu transmitancyjnego. W środowisku MATLAB/Simulink przeprowadzono symulację komputerową, w wyniku której dobrano nastawy dla regulatora sterującego procesem. Symulacja sprzętowa prototypu układu automatycznego sterowania podciśnieniem chwytaka robota przemysłowego, w ogólnym ujęciu potwierdziła poprawność założeń projektowych. Słowa kluczowe: automatyczne przezbrojenie, podciśnienie, chwytak, robot przemysłowy, pakowanie 43