RESUMO Objetivo: Apresentar uma proposta de cuidado participativo em saúde embasado nos Direitos Humanos de crianças e adolescentes que vivem com HIV. Método: Estudo qualitativo com abordagem participativa que utilizou o Método Criativo Sensível. Os participantes foram 16 profissionais de saúde de três Serviços de Assistência Especializada do Sul do Brasil. Os dados foram submetidos à Análise de Discurso na corrente francesa. Resultados: A primeira categoria temática evidenciou as perspectivas a respeito do direito à participação como um novo sentido na ciência do cuidado. A segunda categoria revelou a construção de uma proposta de cuidado participativo, pelos profissionais de saúde, que poderá ser implementada na prática diária das equipes diante de seis momentos. Considerações finais: A implementação tem potencial para promover a legitimidade do direito à participação e, consequentemente, à qualificação do cuidado em saúde.