Trajectory Tracking of Unmanned Helicopter Using Super Twisting Control

Issac, Thomas; Thomas, Femi; Mija, S J

doi:10.1109/incet49848.2020.9154049

Cited by 2 publications

(1 citation statement)

References 8 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Belirsiz esnek hareket sistemlerinin izleme hatasını azaltmak için 2-DoF modelsiz denetleyiciyi tasarlamak için yinelemeli bir STSMC yaklaşımını geliştirmişlerdir [21]. Newton Euler denklemleri kullanılarak geliştirdikleri 6-DoF helikopterin matematiksel modeli, LQR kontrolü ile birlikte STSMC uygulamak için kullanmışlardır [22]. STSMC algoritması tabanlı kayma modu gözlemcisi (STA-SMO) ile hassas bir tork kapalı döngü kontrol yöntemi üretmişlerdir [23].…”

Section: Theory and Methodsunclassified

İki serbestlik dereceli TRMS MIMO sistemin FOPID ve FOSTSMC yöntemi kullanılarak kontrolü

ABUKAN

Almalı

2022

Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

Helikoptere benzeyen ikinci dereceden ikiz pervaneli çoklu girişli ve çoklu çıkışlı (MIMO) doğrusal olmayan bir sistemin (TRMS) kontrol tasarımı çok karmaşık bir iştir. TRMS sistemi, bir kiriş ile birbirlerine bağlantılı olan ana ve kuyruk pervanesinde oluşmaktadır. TRMS sisteminin dengesinin sağlanması için her iki pervane açıları, pervanelerin bağlı bulunduğu DC motorların hızları değiştirilerek yapılır. TRMS sisteminin dengede çalışması sağlamak amacıyla oransal-integral-türev (PID), kesir dereceli PID (FOPID), kayan kip (SMC), Süper bükümlü kayan kip (STSMC) ve Kesirli dereceli süper bükümlü kayan kip (FOSTSMC) kontrol yöntemleri kullanılmıştır. Kontrol parametrelerinin belirlenmesi için MATLAB/Simulink programında benzetim çalışmaları yapılmıştır. Benzetim çalışmalarında bulunan en başarılı yöntemler kullanılarak, deneysel çalışmalar yapılmıştır. Benzetim ve deneysel çalışmalarının her ikisinde de ana pervane FOPID ve kuyruk pervanesi FOSTSMC yöntemi ile kontrolü diğer kontrol yöntemlerine göre en iyi sonucu verdiği görülmüştür.

show abstract

Section: Theory and Methodsunclassified