Trajektorienplanung zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr

Abstract

Um die Unfallzahlen im öffentlichen Straßenverkehr zu senken, werden zusätzlich zu den klassischen Fahrstabilisierungssystemen neuartige Fahrerassistenzsysteme benötigt, die neben fahrdynamischen Größen auch Informationen über das Fahrzeugumfeld in die Funktionalität miteinbeziehen. Automatische Bremseingriffe waren der erste Schritt in diese Richtung, jedoch wird die Fahrzeugquerführung bisher nicht eingesetzt, um das gesamte Kollisionsvermeidungspotential von Fahrzeugen zu nutzen. In der vorliegenden Arbeit werden vier verschiedene Verfahren zur Fahrzeugführung im Sinne der Kollisionsvermeidung in Notsituationen entwickelt. Die Komplexität der Verfahren reicht von einfachen Bahnplanern, über massenpunktbasierte Optimierungen bis hin zu modellprädiktiven Verfahren, welche fahrdynamische Effekte explizit berücksichtigen. Die Arbeit zeigt die unterschiedlichen Eigenschaften, Möglichkeiten, Herausforderungen und Grenzen der Verfahren auf, bewertet und vergleicht diese mite...