Unmanned Surface Vehicle Untuk Mencari Lokasi Tumpahan Minyak Menggunakan Ardupilot Mega

Abstract

Minyak adalah sumber energi yang sering digunakan dalam dunia industri. Akhir-akhir ini penggunaan minyak meningkat yang dapat menyebabkan meningkatnya polusi minyak di perairan akibat dari tumpahan minyak mentah. Meningkatnya polusi minyak ini menjadi perhatian yang cukup serius di bidang lingkungan hidup. Akibat adanya polusi minyak ini menyebabkan sektor pariwisata kelautan menjadi tidak optimal dan dapat mencemari lingkungan laut. Pada penelitian ini telah dibuat suatu alat untuk mendeteksi tumpahan minyak di perairan berupa Unmanned Surface Vehicle (USV) yang dapat menyisir area dengan waypoint tertentu untuk mendeteksi lokasi dari tumpahan minyak. USV ini dilengkapi dengan sensor berupa sensor resistif yang digunakan untuk mendeteksi adanya tumpahan minyak di perairan. Agar USV dapat berjalan secara autonomous, maka digunakan Global Positioning System (GPS) untuk mengetahui keberadaan USV dan lokasi tumpahan minyak. GPS yang digunakan adalah tipe ublox neo 6m. IMU sensor MPU6000 digunakan untuk mengetahui arah dan kecepatan dari USV. Untuk mikrokontroler yang digunakan adalah Ardupilot Mega karena memiliki fitur yang meliputi sensor barometer, akselerometer, gyrometer dan magnetometer. USV dapat mendeteksi lokasi tumpahan minyak dengan metode waypoint yang diberikan pada ardupilot mega dengan ketebalan minyak minimal 3mm dan maksimal 40mm. USV ini mampu mengirimkan data-data tersebut secara real time.

GPS Navigation System on Autonomous Ship as An Effort to Increase Fish Catch for Fisherman in Pamekasan Indonesia

“…e-mail: putrafarhansyah16@gmail.com Mashuri, Departement of Mechanical Engineering, Sepuluh Nopember Institute Of Technology, Surabaya, 60111, Indonesia. email: mashuri@its.ac.id Eddy Widiyono, Departement of Mechanical Engineering, Sepuluh out by Permana [2] by making the Unnamed Surface Vehicle (USV) ship. This USV ship uses the ardupilot mega (apm) and arduino uno microcontrollers using mission planner software to set waypoints.…”

“…The use of the Autonomous Surface Vehicle (ASV) for monitoring and fishing purposes has been carried out by Aryusmal (2018) [1] , namely using GPS equipped with an Arduino Uno microcontroller to carry out ship movements, and an error of 1.5 m was obtained. Whereas Permana (2018) [2] made an ASV ship with GPS equipped with an APM microcontroller and Arduino Uno, an error of 30 cm was obtained. Referring to the need for a safe fish system and the results of previous research, this paper designed an autonomous ship with a GPS navigation system using a pixhawk microcontroller which is supported by the use of a brushless motor as the main propulsion of the ship and mission planner software to determine navigation waypoints.…”