Individuals with autism spectrum disorder (ASD) present difficulties in developing social behaviours, in communicating gestural or verbally, and they may present some repetitive motor activities. The objective of this study was to improve social competences and to enable the transfer of acquired skills of five children with ASD and intellectual disabilities using a low-cost Lego robot as a mediator. The proposed methodology was divided in five phases: Familiarization, Pre-test, Practice, Post-Test and Transfer of Skills. The study ran in two sequential periods at different places. Each of these periods tackled different individual research questions and goals (taking into account the target group). During each period, the proposed methodology had to be adjusted according to the current context. Therefore, different experimental scenarios and corresponding specific goals had to be delineated. Results show that joint attention of the children increased over the sessions; and interaction with the researcher was verified. Furthermore, results show that there was an effective transfer of skills in the addressed case studies. This reinforces conclusions that robots seem, in fact, powerful tools that should be explored concerning this target population. But a more detailed study is required. The proposed methodology can be used by professionals and parents as a complement to common interventions.Keywords: autism spectrum disorder, assistive robotics, social interaction, human-robot interaction Resumo A perturbação do espectro do autismo (PEA) caracteriza-se por dificuldades no desenvolvimento de comportamentos sociais, na comunicação verbal ou gestual, e pela manifestação de atividades motoras repetitivas. O objetivo deste estudo foi o de melhorar as competências sociais e a transferência das competências de cinco crianças com PEA e deficiência mental associada usando um robô de baixo custo da Lego como um mediador. A metodologia proposta foi dividida em cinco fases: familiarização, pré-teste, prática, pós-teste e transferência de competências. O estudo foi realizado em dois períodos sequenciais em diferentes lugares. Em cada período foram definidas diferentes questões de investigação tendo em conta o grupo-alvo. Os resultados mostram que a atenção conjunta e a interação com o investigador aumentaram ao longo das sessões. Além disso, os resultados indicam que houve uma transferência efetiva de competências nos estudos de caso abordados. Isso reforça as conclusões que o robô da Lego pode ser uma ferramenta adequada a ser explorada com esta população-alvo. No entanto, é necessário um estudo mais detalhado e com uma amostra maior. A metodologia proposta pode ser usada por profissionais e pais como complemento às intervenções tradicionais.Palavras chave: perturbação do espectro do autismo, robótica de assistência, interação social, interação humano-robô