Variable structure robot control systems: The RAPP approach

Abstract

This paper presents a method of designing variable structure control systems for robots. As the on-board robot computational resources are limited, but in some cases the demands imposed on the robot by the user are virtually limitless, the solution is to produce a variable structure system. The task dependent part has to be exchanged, however the task governs the activities of the robot. Thus not only exchange of some task-dependent modules is required, but also supervisory responsibilities have to be switched. Such control systems are necessary in the case of robot companions, where the owner of the robot may demand from it to

Agent Structure of Multimodal User Interface to the National Cybersecurity Platform – Part 1

“…Należy jedynie adekwatnie zdefiniować receptory i efektory interfejsu. Dotychczas agenty upostaciowione były wykorzystywane do tworzenia systemów sterowania systemami robotycznymi [37][38][39][40]. Niniejszy artykuł pokazuje ich użyteczność w projektowaniu systemów, które nie są związane z robotyką.…”

“…Wszystkie podsystemy agenta działają według tego samego wzorca [37][38][39][40]. Każdy zawiera automat skończony FSM (ang.…”

“…Otrzymywane polecenia, powodując zmianę stanu automatu skończonego, powodują tworzenie agentów GUI lub zakończenie ich istnienia -w ten sposób okienka pojawiają się i znikają z ekranu. W konsekwencji prezentowany system ma zmienną strukturę [39], w której agenty pojawiają się i znikają.…”

“…Podobnie interfejs oddziałuje na operatora, z jednej strony przekazując mu niezbędne dane, a z drugiej pozyskuje od niego informacje, jak konkretnie ma platforma zaprezentować zebrane dane. Dlatego postanowiono skorzystać z bogatego doświadczenia w konstrukcji systemów sterowania robotami i zastosować podejście wykorzystujące agenty upostaciowione [37][38][39][40] zarówno do specyfikacji jak i implementacji interfejsu. Prezentacja tej metody zastosowanej do budowy interfejsu jest głównym celem tego artykułu.…”

A Closed Loop Inverse Kinematics Solver Intended for Offline Calculation Optimized with GA

“…This may result in a need for a custom robot manipulator design, where both the joints and the links are designed with the given task in mind. However, robotic system are inherently complex [6]. Simplification of the robot control system with the help of offline calculation of the inverse kinematics may reduce the complexity of robotic system, and thus the threshold for realizing a custom robot, enabling robotic technology to solve new tasks.…”