Vehículos Submarinos Autónomos

Abstract

ResumenMás de dos terceras partes de la superficie del planeta Tierra están cubiertas de agua. Los océanos y los mares albergan una gran cantidad de especies de animales y de plantas formando ecosistemas con una gran biodiversidad. Además, estos representan una gran fuente de energías renovables y no renovables para el beneficio de los seres humanos.La robótica submarina, representa una solución para resolver diversas tareas en ambientes subacuáticos sin la intervención de un operador humano. Durante lasúltimas décadas los vehículos submarinos autónomos han tenido un desarrollo notable y se han ido involucrando progresivamente en diversosámbitos como lo son el científico, el comercial y el militar, enfrentando escenarios de operación cada vez más desafiantes. Gracias a los avances impresionantes desarrollados actualmente en los campos computacional, de tecnología de baterías, de la miniaturización de sistemas electrónicos y en una gran variedad de sensores de navegación, los vehículos submarinos autónomos se han convertido en dispositivos tecnológicos con mayores capacidades para desarrollar tareas autónomas. Esto permite poder plantear nuevos enfoques para dotar de autonomía (o inteligencia) a estos vehículos utilizando sistemas de procesamiento y toma de decisiones a bordo, llamados controladores. El diseño de los controladores obedece a la aplicación de técnicas y teorías matemáticas para cumplir con características de funcionamiento deseadas que los vehículos submarinos deben tener cuando desarrollan una tarea autónoma.Palabras Clave: AUV, autonomía, submarino, modelado, control, seguimiento. IntroducciónLa robótica submarina, representa una solución para resolver diversas tareas en ambientes subacuáticos sin la intervención de un operador humano. Durante lasúltimas décadas los vehículos submarinos autónomos (AUVs, del inglés, Autonomous Underwater Vehicles) han tenido un desarrollo notable y se han ido involucrando progresivamente en diversosámbitos como lo son el científico, el comercial y el militar, enfrentando escenarios de operación cada vez más desafiantes. Gracias a los avances impresionantes desarrollados actualmente en los campos computacional, de tecnología de baterías, de la miniaturización de sistemas electrónicos y en una gran variedad de sensores de navegación, los AUVs se han convertido en dispositivos tecnológicos con mayores capacidades para desarrollar tareas autónomas. El desarrollo de los AUVs está dirigido a enfrentar principalmente escenarios de aplicación en donde la vida del ser humano puede estar en riesgo, así como reducir costos de implementación, mejorar la precisión en la localización geográfica de los vehículos y mejorar significativamente la eficiencia en su diseño. Lo anteriormente descrito permite poder plantear nuevos enfoques para dotar de autonomía (o inteligencia) a estos vehículos utilizando sistemas de procesamiento y Correo electrónico: trentsteven@gmail.com (Jorge Cervantes) toma de decisiones a bordo, llamados controladores. Estos dispositivos interpretan la informac...