As visitas domiciliares podem ser entendidas como um valioso recurso para a assistência à saúde, visto que, possibilitam o conhecimento sobre onde o usuário do serviço reside, como é sua dinâmica familiar e social e, como estes fatores interferem no processo saúde-doença. Este estudo tem por objetivo relatar a experiência da visita domiciliar realizada por acadêmicos do curso de Medicina junto a profissionais que integram a equipe multiprofissional do Centro de Nutrição Infantil de Foz do Iguaçu. Trata-se de um estudo descrito, exploratório, com abordagem qualitativa. Foram analisados os discursos redigidos nos diários de campo de dois acadêmicos e de três profissionais que compõem a equipe multiprofissional, ou seja, duas psicólogas e uma assistente social. Para melhor disposição e análise do conteúdo das falas foram elaboradas três categorias: contexto socioeconômico e os desafios das visitas domiciliares; diálogo e amorosidade como mediadores da educação popular em saúde e, o que a visita domiciliar ensinou: uma perspectiva discente. Os encontros oportunizados pelas visitas possibilitaram uma intervenção mais próxima as reais demandas dos usuários, a inserção em diferentes cenários de ensino-aprendizagem, o entendimento sobre a organização da prática e do trabalho em equipe multiprofissional. Ressalta-se a importância dessa prática no cotidiano do serviço e a necessidade de que a temática se faça presente nos espaços de formação, visando o estabelecimento de vínculo e compromisso dos profissionais na resolutividade dos problemas dos usuários de forma integral e humanizada.