Visualisasi 3Dimensi untuk Memperkaya Pengoperasian Jarak Jauh dengan Mengunakan Kamera Webcam

Abstract

AbstrakPada pengendalian robot jarak jauh, dibutuhkan informasi mengenai sekitar dari robot. Informasi ini membuat operator dapat mengendalikan robotnya dengan lebih baik. Informasi visual adalah informasi yang paling banyak digunakan oleh sistem pengoperasian robot jarak jauh. Informasi visual yang digunakan sebagian besar masih menggunakan informasi dua dimensi. Robot menggunakan sebuah kamera dan operator melihat informasi dari sebuah layar monitor. Hal ini memiliki kekurangan antara lain operator tidak mendapatkan efek kedalaman sehingga operator memiliki kesulitn untuk mengira jarak antara robot dan objek didepannya. Kekurangan ini dapat diselesaikan dengan menggunakan sistem visual tiga dimensi. Namun sistem ini membutuhkan kamera stereo yang tidak murah. Penelitian ini meneliti sebuah sistem yang mengunakan dua buah webcam yang terhubung dengan sebuah komputer, dan operator dapat merasakan sensasi 3 dimensi dengan menggunakan sebuah Virtual reality headset Kamera-kamera ini diletakan pada dua motor steper sehingga digerakan keatas-kebawah serta samping kiri dan kanan. Kemampuan gerak ini membuat operator mendapat informasi mengenai keadaan sekeliling dari robot. Motor-motor ini dikendalikan dari headset sehingga memudahkan operator. Sistem ini diharapkan dapat digunakan pada robot yang dikendalikan jarak jauh sehingga operator dapat mengoperasikan robot lebih baik lagi. Kata kunci: Teleoperation, webcam, tiga dimensi, headset AbstractTo control robot remotely, information about the surrounding of the robot is needed. With this information the operator can control the robot better. Visual information is information that is most widely used by the system to control robot remotely. The two-dimensional visual information is used mostly widely, which the robot using a regular camera and the operator view information on a monitor screen. This system has its drawbacks, for example, the operators do not get the depth effect, it makes the operator has difficulty to measure the distance between the robot and the object in front of the robot. This deficiency can be solved by using a three-dimensional visual system. However, this system requires a stereo camera is not cheap. This study investigated the use of two webcams are used on the computer. The system consists of two cameras webcam connected to a computer, and the operator can feel the sensation of three dimensions by using a virtual reality headset. These cameras are placed in two stepper motors which can move into two directions. This motion capabilities can make the operator gets information about the surroundings of the robot. These motors are controlled from the headset making it easier to control the motors. The system is expected to be used on a robot which controlled remotely so that the operator can operate the robot more agile.