Ευφυής Αυτόματος Έλεγχος Βασισμένος Στην Αντιδραστική Μάθηση

Abstract

Εφαρμογές σε βιομηχανικές διεργασίες και στη ρομποτική ΓΕΡΑΣΙΜΟΣ Γ.ΡΗΓΑΤΟΣ Διπλ. Ηλεκτρολόγος Μηχανικός ΕΜΠ ΑΘΗΝΑ 1999 " νίκη , ήττα, οι έννοιες δεν έχουν καμιά σημασία . Η ζωή τις έχει ξεπεράσει ετοιμάζοντας ήδη καινούργιες κάτω από αυτές ." Antoine de Saint-Exupéry -Νυχτερινή πτήση Εισαγωγή agent Αβαφης προσαρμοστικός ελεγκτής Μΐ|χανιαμός ηροβαρμστης Μοντέλο αναφοράς Plant <> περιβάλλον Σχ.2 Δομή ενός ασαφούς προσαρμοστικού ελεγκτήΤα κύρια πλεονεκτήματα του ασαφούς προσαρμοστικού ελέγχου είναι : i) καλύτερη συμπεριφορά επειδή ακριβώς ο ελεγκτής μπορεί να παρακολουθεί τις αλλαγές του περιβάλλοντος του , ii) απαιτείται λιγότερη a-priori πληροφορία για το υπό έλεγχο σύστημα γιατί ο μηχανισμός αναπροσαρμογής μπορεί να συλλέξει αυτή την πληροφορία on-line. Νευρωνικός προσαρμοστικός έλεγχοςΣτη μέθοδο αυτή τα βάρη των συνάψεων μεταξύ των νευρώνων ανανεώνονται κατά την εκπαίδευση του δικτύου συνήθως με ένα gradient αλγόριθμο (π.χ. backpropagation). Η off-line εκπαίδευση των νευρωνικών δικτύων με έναν αριθμό από ζεύγη εισόδων -εξόδων είναι χαρακτηριστικό παράδειγμα της επιτηρούμενης (supervised) μάθησης. Η διατριβή ωστόσο επικεντρώνεται στην μη επιτηρούμενη μάθηση των νευρωνικών δικτύων η οποία εξελίσσεται on-line. Η μη επιτηρούμενη μάθηση είναι αντιδραστική μάθηση καθώς πραγματοποιείται on-line, βασίζεται δε στην αρχή του επόμενου σχήματος :