Автономні Інтелектуальні Безлюдні Системи: Методи Та Моделі Управління, Що Задовольняють Критерій Автономності

Abstract

При створенні нових поколінь безлюдних систем (БС) основна увага приділяється проблемі підвищення їхнього рівня автономності. Застосування штучного інтелекту (ШІ) для завдань управління БС у невпорядкованому оточенні є одним із напрямів підвищення їхнього рівня автономності. Сьогодні є актуальним створення третього покоління ШІ для врахування особливостей завдань управління в автономних інтелектуальних БС (АІБС). Управління в АІБС є процесом підтримки реалізації плану дій у реальному часі, на кожному етапі плану приймається рішення з урахуванням поточного стану виконання плану, поточної ситуації та можливості виконати частину плану дій, що залишилася, для досягнення мети. У статті розглянуто методи програмного управління та методи управління на основі знань у вигляді правил. Наведено структуру багатошарової розподіленої нечіткої логічної системи (НЛС), що включає множину незалежних локальних НЛС з традиційними лінгвістичними змінними (ЛЗ) і факти з контекстної пам’яті. Розглянуто модифікований механізм нечіткого виведення, який завдяки введенню нечіткого фактора впевненості отримав можливість уніфіковано обробляти як ЛЗ, так і факти. Наведено приклад застосування НЛС в АІБС і результати комп’ютерних експериментів з колісним роботом.