Аналіз Сучасних Методів Сегментації Зображень В Інтересах Навігації Мобільних Роботів

Abstract

На сьогоднішній день неможливо уявити сучасний світ без мобільних роботів (МР), які повинні своєчасно та оперативно виконувати покладені на них функції. На території України уже чимало років проводиться дослідження навігації МР з використанням кореляційно-екстремальних систем навігації (КЕСН). Можливі випадки в роботі КЕСН МР, коли необхідно терміново провести перепланування маршруту МР. Подібна ситуація може викликати проблему в рішенні задачі сегментації зображень, необхідних для високоточної навігації МР. Тому завдання розробки методів сегментації зображень є актуальним. Метою даної роботи є аналіз сучасних методів сегментації зображень та методів, які можуть бути використанні для навігації МР. Приведено аналіз існуючих методів сегментації зображень, таких як методи на основі порога, сегментація за регіонами, сегментація країв та сегментація на основі кластеризації, а також проаналізовано основні методи, які використовуються в КЕСН МР. Результати дослідження вказують на те, що до недоліків більшості наведених методів відносять високі вимоги до обчислювальних ресурсів та великий час на обробку зображень, тому існуючі методи сегментації зображень в інтересах навігації МР варто використовувати для підготовки еталонних зображень у випадках, коли немає жорстких часових обмежень. Як показав аналіз розроблені методи сегментації в інтересах МР не враховують особливості побудови та функціонування КЕСН МР, а також особливості опису об'єктів поверхні візування. У зв'язку з цим завдання розроблення нових методів сегментації зображень в інтересах навігації МР, оснащених КЕСН, є важливим і потребує в подальшому пошуку нових рішень.