Математична Формалізація Управління Групою Інтелектуальних Безпілотних Літальних Апаратів

Abstract

Розглянуто математичну формалізацію інформаційної технології інтелектуального управління угрупуванням різнорідних безпілотних літальних апаратів в антагоністичному середовищі. Для формалізації діяльності безпілотних літальних апаратів у групі пропонується виділення підзадач управління групою безпілотних літальних апаратів таких як: визначення раціонального складу групи з поставленої задачі; моніторинг зони проведення операції інформаційними засобами групи, виявлення цільових об'єктів та оцінка обстановки; розподіл між безпілотними літальними апаратами групи конкретних дій над цільовими об'єктами; контроль результатів дій та технічного стану елементів групи; крім того, підзадача управління інформаційною взаємодією в групі, підзадача вибору ієрархічної структури управління групою на кожному етапі, реконфігурація групи залежно від зміни стану цілей, виявлення нових об'єктів та динаміки зміни технічного стану елементів групи. Формалізація підзадач управління показана на прикладі підзадачі цілерозподілу. Обґрунтовано метод цілерозподілу для максимізації цільового показника на прикладі обслуговування кількох цілей в автономному режимі; для оцінки ефективності групових дій пропонується використовувати інтегральний показник, що враховує важливість цілей та ймовірність їх успішного обслуговування; використання методу повторного цілерозподілу дозволило покращити ефективність дій групи безпілотних літальних апаратів за інтегральним показником, порівняно із ситуацією, коли кожен безпілотний літальний апарат діє відповідно до вихідного польотного завдання в середньому на 10 %.