Обґрунтування Способу Керування Маніпуляторними Установками Вантажних Автомобілів

Abstract

Під час перевезень часто виникає необхідність завантаження або розвантаження вантажів поза межами стаціонарних складів, у полі тощо. Для цих потреб прийнято використовувати вантажні автомобілі, обладнані маніпуляторами. Найчастіше в маніпуляторах використовується гідропривід, який забезпечує належну потужність і продуктивність й може інтегруватись у штатну гідросистему автомобіля.
 Для обґрунтування ефективної системи керування гідроприводом маніпулятора розроблено модель борта вантажного автомобіля, що складається з таких складових частин: бортова платформа, поворотний модуль, силова частина (стріла, балка), гідропривід, електротехнічна частина (привід, управління), вантажозахоплювач з сервоприводом.
 Запропоновано раціональну модель електронної системи керування гідроприводом крана-маніпулятора для використання в універсальних кран-маніпуляторних установках на автомобільних, самохідних та причіпних шасі. Це дає можливість підвищити ефективність навантажувально-розвантажувальних операцій, зменшуючи при цьому кількість техніки та працівників, залучених до вантажопереробки поза межами складів.
 Запропонована архітектура керування маніпуляторними установками з невисокою вартістю її реалізації та простим зрозумілим налаштуванням. Використання пропонованої технології та схеми електронного керування забезпечує управління складною системою приводів, дозволяє проводити гнучкі налаштування за потребою користувача. Наприклад, керувати кран-маніпулятором дистанційно через радіоканал чи обмежити величину ходу в певних напрямах.
 Для управління виконавчими механізмами крана-маніпулятора використовувалася апаратно-обчислювальна платформа з мікроконтролером Ardiuno із середовищем розробки програмного забезпечення Processing/Wiring на мові програмування, яка є підмножиною C/C++ і забезпечує: безперебійну роботу механізмів під час роботи; їх пуск і гальмування; інформативність, точність і оперативність механізмів; мінімальні статичні та динамічні навантаження зі зниженою інерційною дією під час переміщення вантажу.