Разработка Математической Модели Системы Управления Динамическим Движением Плоского Манипулятора С Двумя Вращательными Звеньями Методом Компенсации Динамики Объекта И Возмущений

Abstract

Робот-манипуляторлар – бұл өнеркәсіпте кеңінен қолданылатын жоғары бейсызықты, динамикалық байланысты және уақыт бойынша өзгеретін жүйелер. Кез-келген роботтың ажырамас бөлігі - оның жұмыс құралының орналасуын басқару жүйесі. Мұндай жүйеге статикалық және динамикалық режимдерде роботтың дәлдігін қамтамасыз ету үшін жоғары талаптар қойылады. Екі буынды роботтың қозғалыс теңдеуі бейсызықты дифференциалдық теңдеу болып табылады. Бұл мақалада объектінің динамикасы мен бұзылуларын өтеудің инновациялық әдісін қолдана отырып, екі буынды робот- манипулятордың динамикалық қозғалысын басқарудың математикалық моделін жасау ұсынылады. Математикалық модельдеу үш кезеңнен тұрады. Бірінші кезең – Лагранж теңдеулері әдісімен екі буынды робот-манипулятордың белгілі теңдеулерін құру, екінші кезең – күй кеңістігінде Лагранж теңдеулерін ұсыну, үшінші кезең – күйге тәуелді параметрлері бар күй кеңістігінде Лагранж теңдеулерін ұсыну. Математикалық модельдеудің нәтижелері бейсызықты басқару объектісі болып табылатын екі буынды робот-манипулятордың басқару жүйесін одан әрі компьютерлік модельдеуді жүзеге асыруға негіз болып табылады.