Синтез Нейромережевого Регулятора Для Електромеханічної Системи З Пружними Зв’язками В Кінематичних Передачах

Abstract

ВступПостановка проблеми. Технічний прогрес, що розвивається стрімкими темпами, вимагає пошуку нових рішень в задачах управління промисловими установками. Традиційні стратегії управління, на-приклад, найбільш поширені замкнені системи управління з ПІД-регуляторами, не завжди здатні забезпечити високу якість управління складними динамічними об'єктами. Одним з найбільш перспек-тивних напрямків є застосування нейромережевих технологій в задачах управління. За останні десяти-ліття даний напрямок отримав значний розвиток.Аналіз останніх досягнень і публікацій. Су-часні системи управління складними динамічними об'єктами повинні ефективно пристосовуватися до зміни умов функціонування за рахунок швидкого корегування параметрів і структури використовува-них законів управління. Задовольнити цим вимогам дозволяє апарат теорії адаптивного управління [1-2]. Одним з ефективних підходів до реалізації концепцій адаптивного управління є підхід, заснований на ме-тодах і засобах нейрмережевого моделювання та управління [3][4]. Існуючі в даний час нейромережеві засоби дають можливість вирішувати завдання іден-тифікації і управління як в ході проектування систем (зі збереженням потім незмінними отриманих алго-ритмів управління), так і безпосередньо в процесі функціонування системи. Для вирішення завдань управління найбільшого поширення набули багато-шарові мережі персептронного типу, включаючи їх варіанти з зворотними зв'язками і з лініями затримки на входах за вхідними і вихідними сигналами [5]. Застосування динамічних варіантів методів навчання мереж розглянутого класу дає можливість створюва-ти адаптивні системи управління, які дозволяють за-безпечити ефективну експлуатацію складних систем в умовах різноманітних невизначеностей.В даний час розроблено ряд методів нейроме-режевого управління, викладених в роботах [6][7][8][9][10][11][12][13][14][15][16][17][18][19][20] Ці роботи наочно ілюструють ефективність за-стосування нейромережевих методів управління нелінійними динамічними об'єктами в складних умовах функціонування.Застосування методу нейромережевого управ-ління з прогнозом, який в даний час вважається най-більш ефективним, розглядається в наступних роз-ділах на прикладі задачі управління двомасовою електромеханічною системою з урахуванням пруж-ності механічних зв'язків.7