The problem of formation and approach of mathematical model and design control law for two-linked robot manipulator is considered. This robotic can be provided in the form of flipped T-type pendulum. The method of physical modeling in MATLAB with using the library SimScape SimMechanics is suggested. Main features of this modeling type are considered. The dynamic properties of the obtained model and linear model of T-type pendulum are defined and described. The speed control law for mathematical and physical Model of control object is designed.

The paper is devoted to the problem of multi-purpose control law synthesis for marine vessels, which are controlled by a dynamic positioning system under sea wave disturbance. The proposed approach is based on a special control law structure constructed using nonlinear asymptotic observers, that allows decoupling of synthesis into simpler particular optimisation problems. The designed dynamic of a closed-loop system provides an economical mode of vessel motion by reducing general fuel consumption and preventing the wearing down of actuators. The actual value of the external disturbance main frequency is estimated online and used for dynamical corrector tuning. Applicability and efficacy of this approach are illustrated by the practical example of DP system synthesis. Работа посвящена синтезу многоцелевого управления в задаче динамического позиционирования морских судов с учетом морского волнения. Современные системы морского динамического позиционирования, как правило, строятся на основе нелинейных асимптотических наблюдателей, восстанавливающих скорости судна. В статье дополнительно к наблюдателю предлагается использовать динамический корректор, реализующий экономичный режим движения судна с целью снижения общего расхода топлива и предотвращения износа исполнительных механизмов. Для динамической настройки корректора используется оценка основной гармоники возмущающего воздействия. Для этого получена регрессионная модель первого порядка, неизвестный параметр которой зависит от основной частоты морского волнения. На основе метода градиентного спуска строится оценка частоты, обеспечивающая экспоненциальную сходимость ошибки оценивания к нулю. Применимость и эффективность предложенного подхода проиллюстрированы на практическом примере синтеза системы динамического позиционирования.