In this paper, we present a methodology to make an autonomous quadrotor fly through a sequence of gates only with on-board sensors. Our work is a solution to the AlphaPilot Challenge, proposed by the Lookheed Martin Company. In the challenge, the quadriprotor must be able to compete with human-piloted drones in a race. First, we propose a strategy to generate a smooth trajectory that passes through the gates. Then we developed a localization system, which merges image data from an on-board camera with IMU data. Finally, we present an artificial vector field based strategy used to control the quadrotor. Our results are validated with simulations in the official simulator of the competition. Resumo: Este artigo apresenta uma metodologia para guiar um quadrirrotor autônomo através de uma sequência de portões utilizando apenas sensores onboard. O trabalhoé uma solução para o desafio AlphaPilot, proposto pela companhia Lookheed Martin. No desafio, o quadrirrotor deve ser capaz de competir com drones pilotados por humanos em uma corrida. Primeiramente, uma estratégia para gerar uma trajetória suave que trafega através das janelasé proposta. Então, e desenvolvido um sistema de localização que une informações de imagens de uma câmera frontal com informações da IMU. Finalmente, uma estratégia baseada em campos vetoriais artificiais utilizada para controlar o quadrirrotoré apresentada. Os resultados são validados com simulações no simulador oficial da competição.