Fruit d’une recherche réalisée à Lyon et à Saint-Étienne, cet article interroge les processus de socialisation qui conduisent à l’adoption du vélo comme mode de transport quotidien en contexte urbain. Pour ce faire, les auteur-e-s analysent le rôle des agents de socialisation, des dispositifs techniques et de l’environnement physique dans les trajectoires cyclistes à long terme. L’article détaille l’importance des acquis sensori-moteurs issus de la socialisation primaire ou lors d’une pratique de loisir pour l’adoption d’une pratique quotidienne ultérieure. Il présente ensuite le rôle des groupes de pairs, qui contribuent à développer d’autres savoir-faire à la fois sensori-moteurs et pratiques, comme s’orienter, composer avec le trafic motorisé et se vêtir de façon adaptée. L’article questionne enfin le rôle des dispositifs techniques – libre-service, assistance électrique, deux-roues motorisés – et des caractéristiques du territoire dans le devenir des cyclistes urbain-e-s.