Özet: Bu çalışmada Lyapunov'un ikinci kararlılık yönteminin bir özyinelemeli bir uyarlaması olan geri adımlama yöntemi fırçalı bir dogru akım motorunun denetimine uygulanmaktadır. Bozucu etkilerden bagımsız bir ortamda hem hız, hem de konum denetiminde başarı ile uygulanabildigi görülen yöntemin bozucu etkiler altındaki performasını inceleyebilmek için hem teorik hem de benzetim tabanlı analizler yapılmıştır. Teorik incelemede girdiden-duruma kararlılık kuramından yararlanılmıştır. Bu noktada girdi bozucu etkileri (bozucu torklar) temsil etmektedir. Yöntem uygulandıgında, denetim kazançlarının seçiminde bir alt sınırın var oldugu ve bozucu etkilerden bagışık ortamda oldugu gibi serbest seçilmesinin uygun olmayabilecegi anlaşılmaktadır. Benzetimlerde ise bozucu etkiler rastgele sinyaller olarak modellenmiş olup, denetim kazançları yükseltildiginde bozucu etkilerin baskılanabildigi gözlemlenmektedir. Geri adımlama tekniginin bozucu etkiler altında kararlılık analizi ile birlikte dogru akım motorunun denetimine uygulanması literatüre önemli bir katkı sunmaktadır.