Makalah ilmiah ini membahas pemodelan sistem sebuah Turbin Gas 1.2 PLTGU Grati. Turbin Gas merupakan salah satu sistem yang kompleks. Pemodelan dilakukan dengan cara mengidentifikasi sistem berdasarkan hubungan input dan output. Dilakukan pengamatan data input-output selama empat hari. Data input yang digunakan adalah berupa data governor bahan bakar, sedangkan data output didapatkan dari pengukuran rpm dan daya. Mula-mula, dari informasi input dan output dilakukan identifikasi non-parametrik untuk menghasilkan representasi sistem berupa respon impuls dengan menggunakan metode analisis korelasi. Selanjutnya, dari respon impuls yang didapatkan tersebut dilakukan realisasi untuk mendapatkan estimasi fungsi transfer dari sistem Turbin Gas.

Pada makalah ilmiah ini disajikan desain sistem kontrol penjejak dinding pada kursi roda robotik dengan keterbatasan pada pembacaan sensor. Rangkaian sensor ultrasonik digunakan untuk menentukan jarak dan sudut orientasi dari kursi roda robotik terhadap dinding yang menjadi acuan. Algoritma kontrol diturunkan menggunakan fungsi Lyapunov Barrier untuk menjamin kestabilan asimtotik dari sistem dengan batasan sudut pembacaan sensor ultrasonik. Hasil simulasi dari sistem kontrol memperlihatkan kursi roda robotik dapat bergerak dengan jarak yang diinginkan dari dinding dengan mempertahankan sudut orientasi tidak melebihi batasan pembacaan sensor ultrasonik.