In order to train reinforcement learning algorithms, a significant amount of experience is required, so it is common practice to train them in simulation, even when they are intended to be applied in the real world. To improve robustness, camerabased agents can be trained using visual domain randomization, which involves changing the visual characteristics of the simulator between training episodes in order to improve their resilience to visual changes in their environment. In this work, we propose a method, which includes realworld images alongside visual domain randomization in the reinforcement learning training procedure to further enhance the performance after sim-to-real transfer. We train variational autoencoders using both real and simulated frames, and the representations produced by the encoders are then used to train reinforcement learning agents. The proposed method is evaluated against a variety of baselines, including direct and indirect visual domain randomization, end-to-end reinforcement learning, and supervised and unsupervised state representation learning. By controlling a differential drive vehicle using only camera images, the method is tested in the Duckietown self-driving car environment. We demonstrate through our experimental results that our method improves learnt representation effectiveness and robustness by achieving the best performance of all tested methods.

A külföldi tendenciákat követve fokozatosan nő a hazai biogáz üzemek száma. Ezáltal a folyamat végén jelentős mennyiségű erjesztési maradékról kell gondoskodni. A fermentálás végén visszamaradó erjesztési maradék értékes alapanyag a talajok tápanyag-utánpótlására. A melléktermék kémiai vizsgálatából látható, hogy az megfelel a jogszabályokban előírtaknak. A nagy adagú kezelések az angolperje fejlődésében depressziót okoznak. Ezt a fajta gátló hatást a magas ammónia tartalom okozza. A kezelésekkel nagy mennyiségű ammónia só kerül a talajokba, melynek hatására megnő a talajok só tartalma. Ugyanakkor a nagy mennyiségű hozzáadott ammóniából, az átalakulási folyamatok során felszabaduló H+ ionok miatt a talaj kémhatása csökkenő tendenciát mutat. A humusztartalomban nem tapasztaltunk változást. Hosszú távú szabadföldi kísérletek szükségesek a hatások részletes megismeréséhez.

A házi komposztokkal elvégzett vizsgálataink során meghatároztuk a különböző érettségű komposztok esetén a komposzt stabilitását, a komposztminták oxigénfogyasztását. Az elvégzett vizsgálataink bemutatott eredményei alapján megállapítható, hogy az előzetes feltételezéseinknek megfelelően a vizsgált komposztminták előkészítési módja, a vizsgálatok során alkalmazott szemcseméret és a minták nedvesítési módja alapvetően befolyásolja a komposztminták oxigénfogyasztását és így a komposzt meghatározott érettségi fokát. Az elvégzett vizsgálatok alapján fontosnak tűnik, hogy a komposztok esetén a vizsgált anyag tulajdonságait figyelembe véve kifejezetten a komposztok vizsgálatát és a komposztminták előkészítését is szabályozó, az érettség meghatározásának módszerét leíró egységes Európai Uniós szabvány kerüljön kidolgozásra és bevezetésre. Ezen szabvány előkészítése során a minta előkészítési módszer megfelelő kialakítására és validálására természetesen további vizsgálatok elvégzése is szükséges.

Reducing emissions of various air pollutants is needed to achieve cleaner and healthier air quality in all EU countries. The National Air Pollution Reduction Programme sets out pollution reduction targets of 55% for particulate matter (PM), 73% for sulphur dioxide, 58% for non-methane volatile organic compounds and 66 % for nitrogen oxides, among other air pollutants, by 2030 compared to the 2005 reference year. The household sector is one of the areas most responsible for the emission of the main air pollutants linked to human activity. Within this, household solid biomass combustion is particularly important as a widely used heating method in Hungary. In this paper, we show how traditional boilers pollute the environment by measuring the results of a given boiler. Furthermore, the study describes how the specific boiler's air pollutant emissions and energy performance occurred. Finally, the research found that traditional boilers cannot meet strict emission standards, so their replacement and further development may be justified.