Este trabalho representa uma reflexão sobre práticas extensionistas no campo da saúde em um programa de extensão universitária desenvolvido na Universidade Federal Fluminense, Brasil. A partir das falas/observações de docentes, alunos, profissionais da saúde e cuidadores, foram analisadas as concepções de extensão e formação. O trabalho fundamentou-se no confronto dessas práticas no processo formativo e referenciou-se, academicamente, às diretrizes da extensão universitária/ FORPROEX, a partir de três eixos: cuidado integral em saúde, processo formativo como relação dialógica, e processo formativo como relação prática-teoria. O estudo revelou o potencial extensionista na formação em saúde, isto é, produzir cuidado integral, desde que haja articulação acadêmica e se concilie assistência à indissociabilidade ensino-pesquisa-extensão; extensão é espaço de vivências e confrontos entre teoria e prática numa dinâmica dialógica, multiprofissional e socialmente compromissada.Palavras-chave: Extensão universitária. Formação em saúde. Cuidado integral em saúde.* Elaborado com base em Silva (2012); pesquisa aprovada pelo Comitê