En este artículo se presenta el diseño e implementación de un controlador de velocidad para un motor de CD a través de un convertidor reductor, el cual sigue una trayectoria de referencia suave diseñada mediante un polinomio de interpolación Bézier. El sistema reduce los picos súbitos de voltaje y corriente en el circuito de armadura del motor durante el arranque. El cálculo del control de velocidad se obtiene de una salida F llamada salida plana (calculada a través de la matriz de controlabilidad de Kalman). Este control se basa en la retroalimentación de todos los estados reescritos en términos de la salida plana y de sus derivadas sucesivas para el seguimiento de la trayectoria. Con la ayuda de la técnica de ubicación de polos es posible sintonizar adecuadamente el controlador en lazo cerrado. La efectividad del sistema se verifi ca experimentalmente mediante una plataforma que está compuesta por el convertidor reductor-motor CD y un modulador PWM.

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