electromecánico fue activado exitosamente por medio de motores de corriente continua (CC) con técnica PWM, interconectados por circuitos conductores de potencia (puente H), que recibían señales de control de un sistema computarizado compuesto por un módulo de señales multifuncional y el software Labview ® . Los gráficos presentados y los criterios de rendimiento calculados se obtuvieron utilizando el software Matlab ® . Se presentó un modelo matemático para la posición, velocidad y aceleración a través del método de suma vectorial, donde se realizó un análisis geométrico de la estructura para definir los vectores actuantes. El modelo matemático asoció las coordenadas de los actuadores (1, 2, 3) y el efector final (X, Y, Z), basado en un análisis de cinemática inversa. El análisis del desempeño de los controladores de velocidad mostró un error máximo de -3,61 mm/s en la activación del actuador 2 con una consigna de -100 mm/s. Este error se refiere al 3,61%, que los autores consideran satisfactorio. Palabras Clave: Control de velocidad, Generación de trayectoria, Función colaborativa.
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