Abstract-The problem of inferring 3D orientation of a camera from video sequences has been mostly addressed by first computing correspondences of image features. This intermediate step is now seen as the main bottleneck of those approaches. In this paper, we propose a new 3D orientation estimation method for urban (indoor and outdoor) environments, which avoids correspondences between frames. The scene property exploited by our method is that many edges are oriented along three orthogonal directions; this is the recently introduced Manhattan world (MW) assumption. The main contributions of this paper are: the definition of equivalence classes of equiprojective orientations, the introduction of a new small rotation model, formalizing the fact that the camera moves smoothly, and the decoupling of elevation and twist angle estimation from that of the compass angle. We build a probabilistic sequential orientation estimation method, based on an MW likelihood model, with the above-listed contributions allowing a drastic reduction of the search space for each orientation estimate. We demonstrate the performance of our method using real video sequences.

In this work, we analyze in detail the topology of the written language network using co-occurrence of words to recognize authorship. The Latin texts object of this study are excerpts from Historia Augusta, a collection of biographies of Roman emperors extending from Hadrian, who started to reign in 117 CE, to Carus and his sons Numerian and Carinus, that is, to the years up 284–285 CE. According to the manuscript tradition, the biographies are attributed to six different authors. Scholarship since the late 19th century has been arguing for a single authorship instead. The aim of this paper is to verify this hypothesis.

Esta breve comunicação tem por objetivo estabelecer semelhanças e diferenças entre dois momentos e dois processos de "senhorialização" e "centralização do poder régio" em espaços geográficos muito distantes: um, no já bem definido território europeu do reino de Portugal, no tempo de D. Dinis; outro, no espaço imenso e indefinido do Brasil recém descoberto, na época de D. João III. A comparação é delicada (e mesmo discutível) se não se tiver em conta que são séculos diferentes, espaços geográficos díspares e decorre de textos de duas instâncias jurídicas e políticas desiguais: uma sentença judicial e um regimento de governo. Por outro lado, o texto visa avaliar até que ponto é pertinente a expressão Idade Média brasileira (1521-1580), dada como título a um dos volumes da conhecida História da Colonização Portuguesa do Brasil, coordenada por Carlos Malheiro Dias e editada entre 1921-1924 para comemorar em Portugal e no Brasil o primeiro centenário da independência da antiga colónia. Comparando os tipos de regime económico, os modelos de sociedade senhorial e as formas de articulação com o poder régio, chama-se a atenção para a falta de estudos de carácter económico e social de que aquela história enferma e que é uma das suas maiores lacunas. Finalmente, pretende-se fazer um apelo à leitura crítica de uma obra monumental (se bem que incompleta) da historiografia da Expansão portuguesa, relativamente ostracizada e esquecida, mas que, paradoxalmente, é bastante utilizada e citada não se ocultando totalmente a discrição com que se faz serventia da riqueza da documentação transcrita nos seus apêndices e de algumas das suas sínteses.