En este trabajo se estudia la estabilidad de un péndulo invertido de dos grados de libertad y de base móvil, el cual se modeló mediante la formulación Euler-Lagrange. Este modelo permitió diseñar e implementar una estrategia de control para el seguimiento de trayectorias articulares de referencia. Los sistemas mecánicos de bases fijas y móviles permiten ilustrar un concepto fundamental en las ciencias físicas, que es la diferencia entre limitaciones tecnológicas y limitaciones fundamentales.Descriptores: Enseñanza; ecuación de Lagrange; sistemas mecánicos; simulación.In this paper, we study the stability of an inverted pendulum with two degrees of freedom and a mobile base, which was modeled using the Euler-Lagrange formulation. This model is used to design and implement a control strategy for tracking joint reference trajectories. The mechanical systems of fixed and mobile base illustrate a fundamental concept in the physical sciences, which is the difference between technological and fundamental limitations.