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LaiDt man den Rastkreis einer ebenen Trochoidenbewegung, die eine Radlinie g zweiter Stufe erzeugt [9], unter Mitfuhrung von g auf einem weiteren Kreis in der Ebene abrollen, so besteht die Hullbahn von g aus zwei verschiedenen Komponenten [lo]. Eine Hullkomponente entspricht dem Satze von CAMUS [3] und ist ebenfalls eine Radlinie zweiter Stufe, wahrend die zweite Komponente nur in gewissen Sonderfallen wieder zu einer Radlinie zweiter Stufe wird [lo], [4], [6]. I n der vorliegenden Untersuchung wird diese Fragestellung, die eine verallgemeinerte Diskussion der Kinematik des Wankelmotors [I] darstellt, auf spharische Trochoidenbewegungen ubertragen. Statt Kreisen in der Ebene rollen als Polkurven Kreise der Einheitskugel aufeinander ab, an die Stelle der ebenen Radlinien zweiter Stufe treten sphcirische Radlinien zweiter StzLfe [ 7 ] . 1. Rollt ein spharischer Kreis cl (der Gangkugel) auf einem spharischen Kreis ci (der Rastkugel) ab, so beschreibt ein Punkt X der Gangkugel eine spharische Trochoide oder Radlinie zweiter Stufe. Rollen n -1 Kreise auf n -1 weiteren paarweise ab, so da13 die spharischen Verbindungen der spharischen Mittelpunkt je eines zusammen rollenden Kreispaares eine spharische Zwanglaufkette von n -1 beweglichen Gliedern ergeben, so beschreibt ein Punkt der Gangkugel des letzten Rollkreises c, eine sph6rische Radlinie n-ter Xtufe(in Analogie zur Bezeichnung von Iq7. WUNDERLICH beim ebenen Problem [9]). IVahrend ebeiie Bewegungen besonders gut mit komplexen Zalileii beschrieben werden konnen [S]. zeigt es sich, daD dem spharischen Problem die Darstellung der Drehungen durch orthogonale (normierte) Matrizen angepaI3t ist. DemgemLB 1L3t sich die Trochoidenbewegung c, ,'ci des Gangkreises cI (spharischer Radius y I ) gegenubcr dem Rastkreis ci (sphiirischer Radius yb) durch folgende drei Roordinatentransformationeii darstellen (vgl. Abb. 1): 13 Math. Nachr. 1969, Bd 40, H. 1-6

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