There are some industrial tasks that are still mainly performed manually by human workers due to their complexity, which is the case of surface treatment operations (such as sanding, deburring, finishing, grinding, polishing, etc.) used to repair defects. This work develops an advanced teleoperation and control system for industrial robots in order to assist the human operator to perform the mentioned tasks. On the one hand, the controlled robotic system provides strength and accuracy, holding the tool, keeping the right tool orientation and guaranteeing a smooth approach to the workpiece. On the other hand, the advanced teleoperation provides security and comfort to the user when performing the task. In particular, the proposed teleoperation uses augmented virtuality (i.e., a virtual world that includes non-modeled real-world data) and haptic feedback to provide the user an immersive virtual experience when remotely teleoperating the tool of the robot system to treat arbitrary regions of the workpiece surface. The method is illustrated with a car body surface treatment operation, although it can be easily extended to other surface treatment applications or even to other industrial tasks where the human operator may benefit from robotic assistance. The effectiveness of the proposed approach is shown with several experiments using a 6R robotic arm.

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En Cuba, la división entre esferas pública y privada de la sociedad, el monopolio de los medios de comunicación,así como el llamado a la soberanía nacional, mantienen una atmósfera cívica donde las personas han sabidono emitir juicios de exposición más radicales de lo necesario. En este ecosistema, discursos de diverso gradodiscordante impregnan la vida cotidiana, por lo que un entorno de interacción es básico para la autoafirmacióny posterior creación de actos de contención, de discursos divergentes, y de resistencia pacífica. En estesentido, expresiones culturales digitales, acorde al repertorio modular contemporáneo de memes, etiquetasy posts, pueden considerarse vehículos infrapolíticos utilizados por una sociedad subordinada, para resistirlas distorsiones autoritarias en los flujos de comunicación. Las tendencias digitales han sabido aprovechar lapérdida de legitimidad simbólica para cuestionar dinámicas de poder desde un lenguaje satírico, tanto comode elementos codificados y de significación costumbrista. El presente ensayo analiza desde la lingüística, lasociología y la etnosemántica expresiones en medios digitales como memes, etiquetas y posts, así como surelación/función entre la cultura popular, la ciudadanía y las políticas estatales.

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