This thesis is distributed under license "Creative Commons Atributtion -NonCommercial -Non Derivatives".A toda mi familia.En primer lugar tengo que agradecer por todo el trabajo a mis directores, Fernando y José Carlos, y a mi tutor, Miguel Ángel, por toda su ayuda. Sin duda alguna, de no ser por ellos, todo este trabajo no podría haber sido posible. A Fernando quiero agradecerle su cercanía, sus ideas y todo ese dinamismo tremendamente contagioso que ha permitido que este trabajo tuviera nuevas opciones cuando parecía que habíamos tocado hueso. Quiero agradecerle las charlas, los consejos y los paseos juntos divagando sobre cualquier tema que se nos viniese a la cabeza. A José Carlos quiero darle las gracias por todo su apoyo, serenidad y buen juicio, por estar ahí siempre que lo he necesitado, y, sobre todo, por estar ahí cuando no sabía que le necesitaba. Quiero agradecerle tanto por su paciencia conmigo y su sensatez, como por los buenos momentos y las risas juntos. A Miguel Ángel tengo que agradecerle toda su vasta experiencia, por los consejos en momentos críticos del trabajo y por su guía y buen criterio. Él ha sido el que me ha brindado esta enorme oportunidad y, sobre todo, quiero agradecerle por la estabilidad y la seguridad que siempre me ha dado. Por último, aunque no forman parte 'oficial' de este trabajo, tengo que dar las gracias a María y a Álvaro también, por todo su apoyo. Siempre han estado ahí cuando he necesitado una mano o simplemente charlar, y también son una parte importante de este trabajo.I would like to switch back to English in just this paragraph to thank the Intelligent Robots and Systems Group (IRSg) for all the help they gave me during my stay in Lisbon. It was an amazing experience for me I will always remember it. I want to thank Pedro Lima for the opportunity to spend my stay there, and, above all, I would like to thank Meysam Basiri for his support and mentorship. Muito obrigado! Ahora quiero hablar de mi familia. Sin ellos, definitivamente nada de lo que he realizado hasta ahora habría sido posible. Siempre han estado entre bambalinas para levantarme cuando me he caído y para abrazarme cuando más lo he necesitado. Quiero agradecer a mis padres, a Juanjo y a Begoña, por todo el amor, el apoyo y la guía que han volcado sobre mí durante todo este tiempo. Siempre me han dado lo mejor de sí mismos y no tengo palabras para describir todo lo que les agradezco lo que han hecho y siguen haciendo por mí. A Guille, mi hermano, quiero darle las gracias también por todo su cariño, su ayuda, las risas que siempre compartimos y, sin duda alguna, por aguantarme todo este tiempo. Quiero darles las gracias a mis abuelos, a Mariano, a Julia, a Antonio y a Mercedes, por no darme otra cosa que no fuese su amor, por todo el orgullo que siempre me han demostrado y por apoyarme incondicionalmente en cada decisión que he tomado hasta ahora. No me quiero olvidar de mis tíos y de mis primos, haciendo una mención especial a mi prima Paloma, por todo el cariño que siempre me han mostrado. Por último, qui...