This work was supported by the Spanish government through the project DPI 2016-78361-R (AEI/FEDER, UE): ''Creación de mapas mediante métodos de apariencia visual para la navegación de robots''; by the Generalitat Valenciana through the project AICO/2019/031: ''Creación de modelos jerárquicos y localización robusta de robots móviles en entornos sociales'' and by the European Union's Horizon 2020 research and innovation program under grant agreement No. 698607.

En este artículo se presenta un estudio de alineamiento 3D de diferentes posiciones de un robot en entornos de interior. El alineamiento que se desea resolver se desenvuelve en escenarios de difícil caracterización. Para resolver este problema se plantea utilizar información RGB-D, esto es, información visual y de profundidad obtenida del entorno a través de cámaras y sensores láseres respectivamente. En primer lugar se expone el algoritmo desarrollado a través de información visual. Después se expone el algoritmo desarrollado para información de profundidad. Finalmente, se presenta un algoritmo que resuelve las situaciones en las cuales el alineamiento entre dos poses no es correcto.