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Lorsqu'on chercheà réduire lesécarts de suivi de trajectoire, la structure de la machine est astreinteà des accélérations susceptibles d'engendrer des déformations et des vibrations d'autant plus intenses que la vitesse exigée estélevée. Le choix de la trajectoire et de la loi de mouvement n'est pas anodin car, selon les cas, on peut observer des différences substantielles d'amplitude de déformation et de vibration. Il s'agit alors de déterminer des trajectoires et des lois de mouvement réalistes, que les asservissements soient capables de suivre sans erreur de poursuite ni vibration induite. Différentes voies de génération de lois de mouvement optimisées sont présentées, avec une analyse du gain qu'elles peuvent apporter.