ResumenEn este documento se expone un sistema adaptativo y semi-autónomo, el cual genera una interfaz de alto nivel para facilitar el trabajo de supervisión humana, capaz de detectar un objeto de interés, con la finalidad de trackear su posición y guiar a un Remote Operated Vehicle (ROV) haciendo uso de una cámara pan-tilt submarina, mediante la utilización de herramientas conocidas de visión por computador, y a través del middleware Robot Operating System (ROS). El trabajo se ha llevado a cabo en el contexto del proyecto coordinado MERBOTS (www.irs.uji.es/merbots), para mejorar la realimentación visual en intervenciones reales submarinas.Palabras clave: Robótica submarina, intervenciones robóticas, visión por computador, detección de objetos IntroduciónUna de las tareas más importantes dentro deĺ ambito de la robótica de intervención, es la identificación/detección de los elementos de interés con los que la plataforma debe de interactuar. Esto se convierte en una tarea crítica (junto con las de aproximación y agarre) dentro de la intervención que sea necesario llevar a cabo. Estas tareas, incrementan su complejidad cuando el contexto es llevado debajo del agua, donde inconvenientes tales como la deformación, la reflexión, la aparición de ruido (gaussiano, granular, etc.), la ocultación parcial (o incluso completa) de los objetos de interés, y otros agentes como puede ser la suspensión de partículas en el agua (e.g. tierra, algas, etc.), o el movimiento de las corrientes marinas, dificultando el desarrollo de comportamientos 100 % autónomos. Todo ese conjunto de premisas enumeradas en las líneas anteriores, genera la necesidad de desarrollar sistemas semi-autónomos, donde exista una supervisión humana capaz de apoyar en la búsqueda y detección de los elementos de interés, y hacer así frente a la tesitura. Figura 1: Cámara pan-tilt EAC-DTR100ZCUna de las principales necesidades a la hora de dirigir un Vehículo Operado Remotamente (ROV), es tener un control total del entorno en el que se pretende realizar la operación. Es bien conocido que en elámbito marino, la localización mediante dispositivos tipo sonar (pasivo o activo), es una de las principales herramientas para detección y evasión de colisión de los diferentes obstáculos que se puedan encontrar sumergidos bajo la superficie del agua, que si bien, proporcionan una reconstrucción tridimensional del mapa marino [3], no están exentos de un altoíndice de ruido, a la vez que puede afectar al comportamiento de la fauna que habita en el entorno del radio de acción, como se muestra en [5], ya sea emitiendo tanto ondas electromagnéticas como acústicas. A parte de estas ventajas e inconvenientes, se encuentra la necesidad que nos atañe en este documento, la detección de objetos de interés (2D o 3D), tanto de forma autónoma como supervisada [10], donde las cámaras son sensores especialmente adecuados. ADAPTACIÓN DE UNACÁMARA PAN-TILT SUBMARINA Requisitos del SistemaEl uso de cámaras resulta necesario en cuanto a la tarea de texturizar los obstáculos que comprenden el m...

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2013/46. Los recursos y materiales utilizados han sido proporcionados por los proyectos nacionales TRITON (DPI2011-27977-C03) y MERBOTS (DPI2014-57746-C3-1-R), financiados por el Ministerio de Economía y Competitividad.A Sandra, mis padres y mis hermanos. AgradecimientosEl resultado de 5 años de trabajo en el laboratorio Interactive and Robotic Systems Lab (IRS Lab) se ha plasmado en esta tesis. En primer lugar, me gustaría agradecer a mis directores Enric Cervera y Pedro Sanz, así como a Raúl Marín por su orientación a lo largo de este tiempo. Tampoco quiero olvidarme de Jose Vicente Martí, Gabriel Recatalà y Federico Thomas.En segundo lugar, quiero dar las gracias a todos los compañeros del laboratorio que me han ayudado tanto, empezando por Javi con la mecatrónica, Toni con el robot, Javier con el simulador y Juan Carlos con las interfaces. Hemos aprendido mucho en nuestros experimentos en Gerona. También agradecer a grandes mentores comoÁngel, Mario, Xavi, Marco, Jorge y Antonio. No quiero olvidarme de Diego, Majd ni por supuesto de Carlos, con el que llevo años en caminos paralelos. Finalmente, también quiero agradecer la ayuda de los compañeros de los laboratorios en Gerona, Islas Baleares y Viena, de los que he aprendido mucho.Gracias Sandra por darme fuerzas en todo momento. A mi familia, que me ha estado alentando desde siempre. A mis amigos, que me han escuchado aún sin saber muy bien de qué les hablaba. Finalmente, y seguro que me olvido de alguien, agradecer a Sandra Catalán y Vicente Calpe, que con sus experiencias en el doctorado tanto me han ayudado.