La presente investigación se realiza en la ciudad de Cuenca a 2500 m.s.n.m. y analiza la influencia del tipo de bujía utilizada en un motor de encendido provocado (MEP) en las prestaciones mecánicas del motor, sus emisiones contaminantes y el consumo específico del combustible. Se utilizan seis tipos de bujías disponibles en el mercado nacional, las mismas que presentan diferentes características de material, grado térmico, apertura y números del electrodo. El comportamiento mecánico del motor y el consumo específico de combustible se evalúan mediante un banco de pruebas en un dinamómetro; las emisiones contaminantes se miden bajo el protocolo de prueba estática establecido por la NTE INEN 2203 y con una prueba de ruta de 11 km en zona urbana y carretera a base del ciclo de conducción NEDC (New European Driving Cycle). En el estudio se obtiene un incremento del 16 % en el rendimiento del motor para un tipo específico de bujía, conjuntamente con la disminución en la emisión de gases contaminantes, menor consumo de combustible y mejor comportamiento del motor en frío, sin sacrificar el torque y la potencia del vehículo de prueba. Además, se aprecia un ahorro en el mantenimiento del motor.

This ARTICLE aims to design and build a robot that is able to assist with the rehabilitation treatments of the lower limb. The robot has a mobility of 4 degrees of freedom, two movements of translation and two of rotation, these degrees of freedom are considered based on the flexo-extension movements and internal and external rotation of the lower limb. In the kinematic analysis, the developed equations are characterized by studying the kinematic chain of each element of the robot (arms and platform) separately, through the Denavit & Hartenberg methods and the Euler rotation angles respectively, describing the positions which adopt the joints of each arm separately, and then establish the relationships between each of them. The expressions describing the velocity and acceleration of each element of the robot are derived from the position equations founded. For the validation of results a program is presented which is able to simulate the movements of the robot and show the relation between the positions of the articulations of the arms of the robot and the position of the platform in the space; the results founded through this program show that there is a negligible difference between the positions of the vertices of the platform and the ends of the arms of the robot, when making any movement.