Este trabalho tem como principal objetivo desenvolver um sistema de navegação autônoma para veículos aéreo não tripulado (VANT) do tipo quadrirrotor, baseado em lógica nebulosa e sensoriamento do veículo, visando automatizar a função de um piloto, de forma a permitir o máximo grau de autonomia. Para o desenvolvimento do projeto, foi alterado o hardware do rádio controle do drone Syma X8HC e utilizando sensores de ultrassom comum no mercado para permitir o veículo identificar a presença e a distância de obstáculos diversos em uma trajetória. As estruturas do controlador nebuloso foram testadas, por meio de simulações computacionais. Os resultados obtidos por meio de experimentos realizados em uma plataforma de teste e simulações computacionais demonstraram a eficácia e desempenho, tanto do método utilizado como do sistema proposto neste trabalho.