Our motivation focuses on answering a simple question: What is the minimum robotic structure necessary to solve a navigation problem? Our research deals with environments that are unknown, dynamic, and denied to sensors. In particular, the paper addresses problems concerning how to coordinate the navigation of multiple autonomous mobile robots without requiring system identifi cation, geometric map building, localization or state estimation. The proposed navigation algorithm uses the gradient of the environment to set the navigation control. This gradient is continuously modifi ed by all the robots in the form of local communication.

Los estudiantes con discapacidad visual en el sistema educativo colombiano cuentan con escasos mecanismos para comunicarse con sus docentes guías, situación que incrementa las brechas de inclusión y el distanciamiento social existentes. Frente a estas problemáticas se plantea el desarrollo de un dispositivo experimental de traducción de símbolos matemáticos a lenguaje Braille que a través de Internet se enlace a una aplicación web que transmite información proveniente de los ejercicios matemáticos prediseñados por el docente. Con la implementación de este prototipo apoyado en metodologías casuísticas, se buscó aportar al desarrollo de estructuras mentales espacio-temporales en las personas con discapacidad visual, a partir de las experiencias obtenidas en distintos momentos de interacción con el dispositivo y con la información percibida por este. Para el diseño, construcción y prueba del dispositivo se implementó un marco de trabajo Scrum, que permitió la división de las distintas fases del proyecto, en tareas a ejecutarse en cortos plazos. De igual manera se utilizó el método Design Thinking para la concepción del prototipo, en el que se tienen en cuenta variables como la portabilidad, la usabilidad, la adaptabilidad, la funcionalidad y la inmersión. La interacción entre el estudiante con discapacidad visual y el dispositivo se evaluó a través de un cuestionario, como evidencia de la viabilidad de adoptar este tipo de tecnologías, desde la percepción de satisfacción que se tienen con el dispositivo, la interacción sensorial táctil y auditiva, la naturalización del manejo de la interfaz y el estado de ánimo del participante.

Objective: PID controllers are widely used to operate AC motors due to their simplicity and easy implementation. However, adjusting its parameters in search of an optimal scheme can be complex because it requires manual tuning by trial and error. This research aims to implement an optimized tuning scheme through a search based on the idealized behavior of a community of bacteria and its Quorum Sensing (QS). Methodology: A closed-loop system model with PID control considering disturbances is proposed in order to tune a disturbance-resistant controller. The response of the model is calculated using a search that mimics a simplified model of bacterial behavior. The scheme uses ITSE (Integral Time Squared Error) as the performance index. Results: The tuning resulting from the proposed scheme was evaluated by simulation and compared with tunings of the same model made by Root Locus and Genetic Algorithms (GA). The results showed a satisfactory response according the design criteria. Conclusions: Nowadays, PID controllers are still basic industrial control tools, particularly important in motor operation. The performance of these controls depends fundamentally on the design of their gain. In the case of complex plants, additional tools are required to facilitate PID tuning. We propose an intelligent and bio-inspired tuning scheme that demonstrates high performance in laboratory tests. Financing: University Francisco José de Caldas through the project 1-72-578-18.