RESUMO Conforme estabelecido pelas diretrizes curriculares no Brasil, os estágios para a graduação em Fisioterapia devem contemplar não só práticas curativas, como também preventivas em todos os cenários de assistência do sistema de saúde, inclusive na Atenção Primária à Saúde (APS). Como a Fisioterapia tem forte característica reabilitacional, a experiência em APS se torna desafiadora para a docência e para os graduandos. Portanto, em 2015, o Centro Universitário Presidente Antônio Carlos, situado em Barbacena, desenvolveu o estágio na Unidade de Atenção Primária em Saúde "Guido Roman" para oferecer uma vivência aos alunos nesse contexto. O presente texto traz o relato de tais atividades com o objetivo de difundir e potencializar o diálogo sobre práticas de ensino nessas unidades. Dentre as ações desenvolvidas no projeto, estão atividades para a Saúde do Idoso, do Adulto e da Criança, as quais envolvem abordagens individuais, em grupo, socioeducativas, preventivas e de promoção à saúde. Diversas limitações foram descritas após a implementação do cenário de ensino, no que diz respeito à conformidade com o proposto pelo Ministério da Saúde. Cabe mencionar as limitações de cobertura territorial, de continuidade das ações, de conhecimento dos próprios graduandos quanto ao seu papel de promotor e educador em saúde, além da dificuldade em aplicar a busca ativa de pacientes. Apesar da crescente produção acadêmica sobre o assunto, ainda existe um extenso caminho a ser percorrido na prestação de serviços em Unidades de Atenção Primária a Saúde pelos futuros fisioterapeutas.